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Hyokyun Yim

Koreatech Computer Science Engineering undergraduate 4 grade.

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Overview

Line Tracer - Using Remote Controller


개발 환경

  • IAR Embedded Workbench
  • C 언어사용
  • ComportMaster(디버깅용 Usart 툴)

사용한 부품 및 센서

회로 스케치

구현 기능 - Remote Controller

  • 가속도 센서를 기판 중앙에 장착하고 , stm32 보드 1개와 블루투스를 장착 후 연결 , 3.7v 배터리를 5v 승압기에 연결하여 마이크로프로세서에 전압 인가
  • 리모트 컨트롤 기울기에따라 총 10가지 동작가능 0~9 의 숫자를 블루투스 통신을 사용해 라인트레이서 마이크로프로세서쪽으로 전송
  • 앞으로 3단계 뒤로 3단계 좌우 각각 2단계 제자리 1단계

구현 기능 - Line Tracer

  • 기판위에 적외선센서 4개와 초음파센서, stm32보드, 블루투스 를 장착하고 연결 7805 로 12v 배터리의 전압을 변환하여 5v 를 각각 모터드라이브, 마이크로프로세서에 인가 하여 작동
  • 모서리 부분의 적외선센서 4개로 벽의 거리를 센싱 하여 벽면이 가까워지는 쪽의 반대 바퀴의 rpm 을 늦춤, 초음파 센서는 정면에 벽을 인식하고 가까워지면 모터동작을 멈춤
  • 리모트 컨트롤로부터 얻은 0~9의 값에따라 모터의 좌,우 바퀴를 각각 개별적으로 타이머 돌리면서 구동시킴

결과 사진

결과 영상

가속도 센서로 모터제어
초음파 센서로 모터제어
최종 시연 영상